Крепость Опочка была возведена в 1414 году. Свое название получила благодаря горной породе осадочного происхождения "опока" (похожая на известняк), которую использовали при строительстве стен города. На гербе Опочки изображена груда плит из известняка (или опоки), означающих имя города.

В 1772 году к Псковской губернии была присоединена часть земель бывшего Польско-Литовского государства (Речи Посполитой). С того времени и до 1777 года Опочка была центром губернии благодаря центральности своего географического положения. С той поры в Опочке сохранилось несколько административных (губернских) зданий.

Сейчас Опочка - важный культурный и промышленный центр области. Население города составляет 15 тысяч жителей.

Датой основания города считается 1473 год, когда была освящена Успенская церковь, первоначально располагавшаяся в пещере. Этот же год считается датой возникновения Псково-Печерского (Свято-Успенского) монастыря - одного из самых известных в России. Наши предки называли пещеры "печорами", отсюда и произошло имя монастыря и города. Также пещера изображена на гербе города.

В 1782 году Печоры получили статус города. С 1920 по 1945 год город входил в состав Эстонии под названием Петсери. Ныне Печоры являются крупным культурно-религиозным и транспортно-промышленным центром области, расположенным почти на границе с Эстонией. Население города составляет около 14 тысяч человек