Максим Никифорович Воробьев родился 6 августа 1787 года в Пскове в семье солдата.

В 1809 году Максим Воробьев окончил академию с Большой золотой медалью.

В 1813-1814 годах Максим Никифорович выполнял обязанности художника при главной квартире русской армии, был участником похода в Германию и Францию, присутствовал при вступлении русских войск в Париж. На звание академика ему предложили написать картину "Торжественное молебствие, совершенное русским духовенством в Париже на площади Людовика XV в присутствии союзных войск". В 1814 году художнику было присвоено это почетное звание.

В 1820 году в жизни художника произошло важное событие. Он был командирован правительством на Ближний Восток. Побывал в Иерусалиме, у Иордана, Мертвого моря, посетил Константинополь, Яффу, острова Родос, Кипр...

Во время русско-турецкой войны в 1828 году М. Н. Воробьева направили в главную квартиру 2-й армии на Дунае "для рисования и писания видов".

В 1844-1846 годах художник совершил поездку в Италию, сделал много этюдов в окрестностях Рима и Палермо.

Умер М. Н. Воробьев 30 августа 1855 года. Прах его покоится в Ленинграде.